OLED、旋转编码器、舵机、电机
OLED配置
基本信息
| 项目 | 说明 |
|---|
| 供电 | 3.3V |
| 通信协议 | I2C |
| 引脚 GND | 接地 |
| 引脚 3.3V | 电源 |
| 引脚 SCL | I2C时钟同步线 |
| 引脚 SDA | I2C数据同步线 |
配置步骤
- 开启I2C时钟
- 配置GPIO为开漏输出
- 初始化I2C
- 发送初始化命令
- 实现显示函数
旋转编码器
工作原理
| 功能 | 说明 |
|---|
| 用途 | 测量旋转角度、速度和方向 |
| 角度测量 | 根据A/B两相的边沿变化次数 |
| 速度测量 | 根据边沿变化频率 |
| 方向判断 | 根据A/B两相的相位差 |
配置步骤
- 配置GPIO为输入模式
- 配置外部中断
- 在中断处理函数中判断旋转方向
- 实现计数和速度测量
舵机
工作原理
| 项目 | 说明 |
|---|
| 控制方式 | 通过PWM占空比控制输出角度 |
| 响应时间 | 0.12s/60° |
| 角度定位 | 每个角度都是固定位置 |
| PWM周期 | 20ms |
| PWM高电平 | 0.5~2.5ms |
角度对照表
| 脉冲宽度 | 输出角度 |
|---|
| 0.5ms | -90° |
| 1ms | -45° |
| 1.5ms | 0° |
| 2ms | 45° |
| 2.5ms | 90° |
配置步骤
- 配置TIM定时器
- 设置PWM模式
- 计算并设置对应角度的占空比
- 使能PWM输出
电机
工作原理
| 项目 | 说明 |
|---|
| 控制方式 | 通过改变电源极性控制旋转方向 |
| 正转 | 电极正接 |
| 反转 | 电极反接 |
配置步骤
- 配置GPIO为输出模式
- 使用晶体管或电机驱动芯片
- 实现正反转控制函数
- 可配合PWM实现速度控制